網(wǎng)架式數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手是數(shù)控機(jī)床自動(dòng)化上下料的直角坐標(biāo)機(jī)械手，它是一種能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、多功能、多自由度、運(yùn)動(dòng)自由度之間形成空間直角關(guān)系的工業(yè)應(yīng)用自動(dòng)化設(shè)備。

 

將桁架式上下料機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床相結(jié)合，可實(shí)現(xiàn)所有加工過(guò)程中的工件自動(dòng)抓取、上料、下料、裝卡、工件移動(dòng)翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等，大大節(jié)省了人工成本，提高了生產(chǎn)效率。

 

由PLC可編程控制器協(xié)調(diào)控制數(shù)控機(jī)床桁架式機(jī)械手自動(dòng)上、下料，并通過(guò)各種液壓缸和氣缸配合動(dòng)作處理。在機(jī)械手上下料道上，負(fù)責(zé)將待加工工件移至機(jī)床內(nèi)，待加工完成后，將已加工工件從機(jī)床內(nèi)取出，送回機(jī)械手上下料道。全自動(dòng)化上、下料機(jī)由五個(gè)主要部件組成：工件輸送、機(jī)械手取料、夾板上下料、機(jī)械手送料和下道工序。在這些操作中，工件輸送并將零件送到下一工序的部件并與其它部件并行，桁架式機(jī)械手取料，機(jī)械手送料與數(shù)控加工同步進(jìn)行。

 

一、工件輸送

采取水平輸送，傾斜輸送，升降輸送的方式。水平式輸送可輸送不同物品，并可采用不同的輸送速度和輸送形式；斜向輸送可調(diào)節(jié)斜向角度，通過(guò)使用帶圖案的輸送帶或水平擋板，提高輸送帶對(duì)工件的抓取穩(wěn)定性，防止工件滑散、甩脫，保證準(zhǔn)確的運(yùn)行軌跡；提升輸送可占用較小的空間，對(duì)小圓柱類(lèi)零件具有較好的效果。

當(dāng)所加工工件具有方向性時(shí)，PLC程序的編制除了控制工件的轉(zhuǎn)向定位外，還應(yīng)考慮到定位的可靠性。當(dāng)一次定位不準(zhǔn)時(shí)時(shí)，可重轉(zhuǎn)定位一至兩次，以確保周期中的工件定位不會(huì)因?yàn)榕既怀鲥e(cuò)而停止。

 

 

二、機(jī)械手取料

在工件運(yùn)送到位后，桁架式機(jī)械手負(fù)責(zé)把工件從輸送線上送到機(jī)床內(nèi)，并將加工完成的工件從機(jī)床內(nèi)取出，放回原來(lái)的上料位置。它的作用是：爪的開(kāi)合；提升運(yùn)動(dòng)；左右運(yùn)動(dòng)。所述的開(kāi)合手爪由氣缸驅(qū)動(dòng)，通過(guò)伺服馬達(dá)分別帶動(dòng)升降運(yùn)動(dòng)和左右移動(dòng)。抓制工件時(shí)，需要保證手爪與工件之間有一定的位置和角度關(guān)系。先調(diào)整手爪上的基準(zhǔn)表面，然后再調(diào)整臺(tái)面上的對(duì)應(yīng)基準(zhǔn)表面，以減小角度誤差；接著移動(dòng)手爪或料臺(tái)，調(diào)整位置誤差。

 

三、夾盤(pán)上料

機(jī)械臂的夾頭上下料這是整個(gè)自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)的核心部分。機(jī)械手在夾頭下料時(shí)，應(yīng)與機(jī)床的某些輔助功能配合工作，要求同步協(xié)調(diào)，安全可靠。上下料道和貯料器與工作主機(jī)的相對(duì)位置，決定著工件在上下料前后所處的位置和空間位置，直接影響著工件的坐標(biāo)形式。

 

四、機(jī)械手進(jìn)料

當(dāng)上、下料完成后，桁架式機(jī)械臂需要將加工過(guò)的工件送至進(jìn)料槽，此時(shí)，進(jìn)料先從進(jìn)料槽中取料，再?gòu)纳稀⑾铝喜壑腥×希员ＷC在整個(gè)上、下料循環(huán)過(guò)程中不發(fā)生有料錘再去抓料。

 

注：上料和下料是一個(gè)完整的循環(huán)，需要在上料等待位啟動(dòng)，完成上料后才能進(jìn)行下料，下料結(jié)束后再回到上料等待位，準(zhǔn)備進(jìn)行下一上料和下料循環(huán)。若過(guò)程中斷電或誤操作，只能“恢復(fù)初始位置”，在上料等待位置重新開(kāi)始。按壓急停小心。

 

五、工件被送至下一道工序

網(wǎng)格型機(jī)械手將已完成的工件送到料倉(cāng)，然后通過(guò)傳送帶等方式將已完成的工件送到下一個(gè)生產(chǎn)工序。

 

裝配桁架機(jī)械手可替代機(jī)器人輸送裝置，簡(jiǎn)化工件輸送流程，使生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)更加緊湊，提升主程序，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。經(jīng)實(shí)踐證明，采用龍門(mén)桁架式機(jī)械手，從經(jīng)濟(jì)角度上看，對(duì)生產(chǎn)廠家的模具改造較少，既經(jīng)濟(jì)又快速，具有良好的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。