橫杠式機械手：橫杠式機械手上下、左右方位健身運動均為伺服電機驅動器;上下傳動系統由伺服電機轉動軸推動齒條健身運動，再推動橫杠(特別制作鋁合金型材材料)健身運動，便于做到上下移交之目地;左右傳動系統由伺服電機轉動軸推動特別制作的渦輪減速機軸運行，以做到左右升降機之目地;吸料胳膊就固定不動在橫杠上，由真空吸盤或電磁線圈又或氣動式夾爪構成，主要是依據商品產品工件來挑選。幾臺聯線高速沖床機械手橫杠式機械手中，因為橫杠材料所限定，因此胳膊爬取散件商品凈重比較有限，大部分每一個胳膊較大 承載能力為5Kg，假如多機聯線超出10臺沖壓機之上，則每一個胳膊較大 承載能力要低于3Kg。此類機械手工程造價較低，且一般與開啟式工作壓力發電機組生成生產流水線，整線工程造價低，因為橫杠彎曲剛度的限定，生產流水線跨距不可以過長，且速率不可以太快，傳送高效率一般在6~12次/分，合適開啟式單雙點數控車床間的較輕工業件(大件)的傳輸。

 

 

           一體式機械手：一體式機械手上下、左右驅動器均為伺服電機;上下傳動系統由伺服電機推動同步皮帶健身運動，而同步皮帶是固定不動在鋁型材的兩邊，因此當同步皮帶健身運動時，則鋁型材也跟隨健身運動，即固定不動在鋁型材上的胳膊也就在健身運動，進而做到上下移交之目地;左右傳動系統也是由伺服電機推動特別制作的渦輪減速機及附設曲軸來做到胳膊的升降機。一體式幾臺聯線高速沖床機械手支撐點零部件主要是C型構造，因此它汲取片式料片的凈重較大 不超過10KG，而每根鋁型材固定不動2個胳膊，因此單條鋁型材載重不超過20KG;正中間部位是銜接定位設備，有利于生產制造時移交精密度的確保及其輔助正中間工序的提升。適用幾臺高速沖床間的大、重產品工件傳輸，一般相互配合高速沖床為龍們式單雙點類沖壓機，上料方位大部分從高速沖床側張口部位，合理布局靈便，工作中平穩，整線生產率達到10~15次/分。