沖床機械手運動軌跡的3種控制系統(tǒng)的原理

瀏覽次數(shù)：196 日期：2018-09-11 15:02:53

人機交互系統(tǒng)是人與自動沖床機械手進行聯(lián)系和參與沖床機械手控制的裝置，分別是指令給定裝置和信息顯示裝置。

控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號，并進行控制。信號傳輸線路大多數(shù)都在自動沖床機械手內(nèi)部。

控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)自動沖床機械手的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號，支配沖床機械手的執(zhí)行機構(gòu)去完成規(guī)定的運動和功能。

如果沖床機械手不具備信息反饋特征，則為開環(huán)控制系統(tǒng)，如果沖床機械手具備信息反饋特征，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。

根據(jù)控制運動的開式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制，根據(jù)控制原理可分為程序控制系統(tǒng)，自適應(yīng)控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)。下面我們根據(jù)控制原理來了解一下這些系統(tǒng)。

（1）程序控制系統(tǒng)：給每個自由度施加一定規(guī)律的控制作用，自動沖床機械手就可實現(xiàn)按要求的空間軌跡。
（2）自適應(yīng)控制系統(tǒng)：當(dāng)外界條件變化時，為保證所要求的品質(zhì)或為了隨著經(jīng)驗的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過程是基于操作機構(gòu)的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，現(xiàn)調(diào)整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時間和和條件自動改變。
（3）人工智能控制系統(tǒng)：事先無法編制運動程序，而是要求在沖床機械手運動過程中根據(jù)所獲得的周圍狀態(tài)信息，實時確定控制作用。當(dāng)外界條件變化時，為保證所要求的品質(zhì)或為了隨著經(jīng)驗的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過程是基于操作機的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再調(diào)整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時間和條件自動改變，因而本系統(tǒng)是一種人工智能控制系統(tǒng)。

TAG標(biāo)簽：

上一篇：根據(jù)廠家生產(chǎn)需求選擇部件進行機械手設(shè)計

下一篇：沖床機械手搭配數(shù)控沖壓設(shè)備的使用案例

相關(guān)資訊：